數(shù)控沖床采用機(jī)械手進(jìn)行刀具交換的方式應(yīng)用的最為廣泛，這是因?yàn)闄C(jī)械手換刀有很大的靈活性，而且可以減少換刀時(shí)間。
  1．數(shù)控沖床機(jī)械手的形式與種類在自動(dòng)換刀數(shù)控沖床中，機(jī)械手的形式也是多種多樣的，常見的有如圖7-92所示的幾種形式：
  (1)單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手（如圖a）這種機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度進(jìn)行自動(dòng)換刀，手臂上只有一個(gè)夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個(gè)夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時(shí)間較長(zhǎng)。
  (2)單臂雙爪擺動(dòng)式機(jī)械手（如圖b）  這種機(jī)械手的手臂上有兩個(gè)夾爪，兩個(gè)夾爪有所分工，一個(gè)夾爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù)，另一個(gè)夾爪執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時(shí)間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要少。
  (3)單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手（如圖c）  這種機(jī)械手的手臂兩端各有一個(gè)夾爪，兩個(gè)夾爪可同時(shí)抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉(zhuǎn)180°后，又同時(shí)將刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時(shí)間較以上兩種單臂機(jī)械手均短，是最常用的一種形式。圖c右邊的一種機(jī)械手在抓取刀具或?qū)⒌毒咚腿说稁旒爸鬏S時(shí)，兩臂可伸縮。
  (4)雙機(jī)械手（如圖d）  這種機(jī)械手相當(dāng)于兩個(gè)單臂單爪機(jī)械手，相互配合起來進(jìn)行自動(dòng)換刀。其中一個(gè)機(jī)械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫；另一個(gè)機(jī)械手由刀庫里取出
“新刀”裝入機(jī)床主軸。
  (5)雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手（如圖e）  這種機(jī)械手的兩手臂可以往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并交叉成一定的角度。一個(gè)手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個(gè)手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個(gè)機(jī)械手可沿某導(dǎo)軌直線移動(dòng)或繞某個(gè)轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)刀庫與主軸間的運(yùn)刀運(yùn)動(dòng)，
  (6)雙臂端面夾緊式機(jī)械手（如圖f）  這種機(jī)械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾神機(jī)械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機(jī)械手則夾緊刀柄的兩個(gè)端面。